RIW_Quadrotor飞控开发_Part0

终于决定要挖四旋翼的坑了,好好研究下四旋翼飞行器(Quadrotor)的设计和飞控算法。说起来这个想法早就酝酿已久了,以前是技术不够,动力也不够。现在这个时机已经到了,我也想认真的做好一件事情。

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初次结缘四旋翼是大一下半学期(16年入学,那时候是2017年了),当时兴冲冲的要参加电赛,然后就结识了两个队友:通信专业的灏还有信抗的鑫,他们在实验室做四旋翼。记得是个450的机架看起来很大个,用的大疆的飞控,飞起来倒是挺稳就是动静太大,力气也很大(后来调试的时候知道的)。于是就开始在实验室写代码调定高的程序还有看些图像识别的东西。那时候我们的水平都很弱给32写个像样的程序都费好大劲又要学PID控制这样的玄学,自然四旋翼定高的功能没调试好,记得答辩的时候飞机没有飞到预定高度。。。老师一通吐槽还是挺受挫的。

有点奇妙的是那年暑假的电赛我们并没有选四旋翼的题,而是选了一个可见光室内定位通信的题,因为四旋翼的题还是超出了我们的能力范围,而且题目要求我们的飞控要用瑞萨的芯片来写,我们对这个芯片都不熟所以就放弃了原来继续的计划。

我还记得电赛测评的时候,四旋翼的题和我们的题在同一个场地,期间我透过黑黑的防撞网看了好几组飞机都炸机了。。。像没头苍蝇一样往网上撞。真是心疼他们的飞机呀。鑫也在我旁边看,我对他说,飞机不简单啊,我们要把他做好。

有点遗憾的是今年的省赛无缘了,尽管我们尝试了自己做飞控板,自己移飞控程序,调参。但老师并不认同我们的研究性的工作,他只看我们有那些成果,完成了那些功能,那就无fuck可说了,短短几周的调试怎么能和成熟的开源飞控pix,apm比呢。只能怪自己不够好!不过这种结果导向真是对学习研究不利,试想这种评价体系谁愿意做出力不讨好的工作呢,直接拿现成的东西不就好了【摊手】

题外话,关于项目的名字(RIW_Quadrotor) Quadrotor是四旋翼飞行器,这是一款为四轴开发的飞控。RIW(Rising In The Wind)是由宫崎骏的动画《起风了》翻译过来的,我很喜欢这部片子,其中一些真挚的情感很触动我,所以把它作为飞控的名字,希望我的飞机可以飞的很好。另翻译借鉴了Bob Dylan的一首歌《Blowin’ in the Wind》我的英语很烂,向这位诗人借点才华。

RIW_Quadrotor飞控开发_Part1

四旋翼飞行器史话

RIW_Quadrotor飞控开发_Part2

四旋翼航模器件

四旋翼运动学模型

RIW_Quadrotor飞控开发_Part3

IMU姿态解算

RIW_Quadrotor飞控开发_Part4

四旋翼飞行器控制算法

RIW_Quadrotor飞控开发_Part5

四旋翼飞行器相关实验


待填坑ing


何志军

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